서보모터를 본격적으로 사용하려면 보통 한 개만으로는 부족하므로, 두 개의 서보를 제어하는 프로그램을 만들어 보기로 했다.
웹서버를 사용하므로 HTML이나 자바를 사용하는데, 이쪽 전문이 아니라서 방법을 알아내는데 좀 애를 먹었다.
어쨌거나 결국 두 개의 서보를 제어할 수 있게 되었다.
모터 4 개가 필요한 Otto 로봇에 두 개의 선만 연결하고 테스트 중.
slider2.html
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="UTF-8">
<script src="https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/3.3.1/jquery.min.js"></script>
</head>
<body>
<h2>Servo Control Page</h2>
Servo 0 : <span id="servo0Text">90</span>
<input type="range" style="width:90%;" min="0" max="180" id="servoSlider0" onchange="servoWrite(0,this.value)">
Servo 1 : <span id="servo1Text">90</span>
<input type="range" style="width:90%;" min="0" max="180" id="servoSlider1" onchange="servoWrite(1,this.value)">
<script>
var slider0 = document.getElementById("servoSlider0");
var servoPos0 = document.getElementById("servo0Text");
var slider1 = document.getElementById("servoSlider1");
var servoPos1 = document.getElementById("servo1Text");
slider0.oninput = function() {
slider0.value = this.value;
servoPos0.innerHTML = this.value;
}
slider1.oninput = function() {
slider1.value = this.value;
servoPos1.innerHTML = this.value;
}
$.ajaxSetup({timeout:1000});
function servoWrite(num,pos) {
$.get("/num=" + num + "," + "pos=" + pos + "d");
{Connection: close};
}
</script>
</body>
</html>
브라우저에서 열면 다음과 같은 형태가 된다.
소스코드도 앞서 하나의 서보 모터를 제어하는 경우와같은 맥락인데, 서보 모터 인스턴스를 두 개 정의하고, 웹으로부터 포지션 정보와 함께 서보 번호도 같이 가져 오는게 포인트가 되겠다.
servo_web2.ino
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <Servo.h>
#define ND_D0 16
#define ND_D1 5
#define ND_D2 4
#define ND_D3 0
#define ND_D4 2
#define ND_D5 14
#define ND_D6 12
#define ND_D7 13
#define ND_D8 15
#define ND_RX 3
#define ND_TX 1
const char* ssid = "****";
const char* password = "****";
WiFiServer server(80);
Servo servo0, servo1;
String servoNum, servoPos;
void setup() {
Serial.begin(115200);
servo0.attach(ND_D0);
servo0.write(90);
servo1.attach(ND_D1);
servo1.write(90);
WiFi.mode(WIFI_STA);
WiFi.begin(ssid, password);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
delay(500);
Serial.print(".");
}
Serial.println("");
Serial.println("WiFi connected");
server.begin();
Serial.println("Server started");
// Print the IP address
Serial.print("Use this URL to connect: ");
Serial.print("http://");
Serial.print(WiFi.localIP());
Serial.println("Server started");
}
void loop() {
WiFiClient client = server.available();
if(!client) return;
// Wait until the client sends some data
Serial.println("new client");
while(!client.available()){
delay(1);
}
String request = client.readStringUntil('\r');
Serial.println("request: ");
Serial.println(request);
client.flush();
while(client.available()) {
client.read();
}
if(request.indexOf("/num=") >= 0) {
int pos1 = request.indexOf("/num=");
int pos2 = request.indexOf(',');
servoNum = request.substring(pos1+5, pos2);
}
if(request.indexOf("pos=") >= 0) {
int pos1 = request.indexOf("pos=");
int pos2 = request.indexOf('d');
servoPos = request.substring(pos1+4, pos2);
if(servoNum.toInt()==0)
servo0.write(servoPos.toInt());
else
servo1.write(servoPos.toInt());
}
Serial.println(servoNum);
Serial.println(servoPos);
client.print("<!DOCTYPE html>");
client.print("<html>");
client.print("<head>");
client.print("<meta charset=\"UTF-8\">");
client.print("<script src=\"https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/3.3.1/jquery.min.js\"></script>");
client.print("</head>");
client.print("<body>");
client.print("<h2>Servo Control Page</h2>");
client.print("Servo 0 : <span id=\"servo0Text\">90</span>");
client.print("<br>");
client.print("<input type=\"range\" style=\"width:90%;\" min=\"0\" max=\"180\" id=\"servoSlider0\" onchange=\"servoWrite(0,this.value)\">");
client.print("<br>");
client.print("Servo 1 : <span id=\"servo1Text\">90</span>");
client.print("<br>");
client.print("<input type=\"range\" style=\"width:90%;\" min=\"0\" max=\"180\" id=\"servoSlider1\" onchange=\"servoWrite(1,this.value)\">");
client.print("<br>");
client.print("<script>");
client.print("var slider0 = document.getElementById(\"servoSlider0\");");
client.print("var servoPos0 = document.getElementById(\"servo0Text\");");
client.print("var slider1 = document.getElementById(\"servoSlider1\");");
client.print("var servoPos1 = document.getElementById(\"servo1Text\");");
client.print("slider0.oninput = function() {");
client.print("slider0.value = this.value;");
client.print("servoPos0.innerHTML = this.value;}");
client.print("\n");
client.print("slider1.oninput = function() {");
client.print("slider1.value = this.value;");
client.print("servoPos1.innerHTML = this.value;}");
client.print("\n");
client.print("$.ajaxSetup({timeout:1000});");
client.print("function servoWrite(num,pos) {");
client.print("$.get(\"/num=\" + num + \",\" + \"pos=\" + pos + \"d\");");
client.print("{Connection: close};");
client.print("}");
client.print("</script>");
client.print("</body>");
client.print("</html>");
delay(1);
Serial.println("Client disonnected");
Serial.println("");
}
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